1. 研究目的与意义

智能车以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为航天、医疗、工业控制、物流等各个领域的关键设备。可以看出，无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。

机器人自发明以来得到了迅速的发展，目前，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到各个领域，性能也越来越好。机器人在运行过程中，避障处理是其中一个很重要的因素，需要利用传感器感知环境，理解环境，建立模型。如何感知环境，根据传感器输出信号的性质及大小，作出相应的处理，目前有很多处理方法，本课题提出利用超声波传感器测试所处环境障碍物的情况，由微处理器根据某种算法，发出相应的控制信号，实现避障目的。

2. 课题关键问题和重难点

测距系统测量值与实际值的误差分析；

单片机与pc机之间的通信；

软件程序的编写。

3. 国内外研究现状（文献综述）

本设计实现小车判断路线并自动规避障碍，选择正确的行进路线。驱动电机采用直流电机，电机控制方式可为单向pwm开环控制。控制核心采用51单片机，控制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。首先有必要阐述智能小车的发展和应用前景。

第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国barrett electronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。早起研制该系统的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输，随着计算机的应用和传感器技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。

第二阶段：从80年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智能车辆技术进入实用化，在亚洲，日本与1996年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶演剧协会，主要目的是研制自动车辆导航的方法，促进日本智能车辆的整体进步。进入80年代中期，设计和制造智能车辆的浪潮席卷了全世界，一大批世界著名的公司开始研制智能车辆平台。

4. 研究方案

本设计题目用单片机作为处理器，开机启动后，通过一个直流电源给各个模块供电，当小车遇到障碍物时，超声波传感器将检测到的信号发送给单片机，单片机根据程序发出相应的控制信号控制小车自动避开障碍物。其中具体的实现过程为：由传感器发出信号，检测前方是否有障碍物存在，当存在障碍物时通过把反馈信号送至单片机处理系统，然后通过改变两个电动机的转速转向改变小车方向直至前方无障碍物存在，然后小车继续向前行走。系统整体框图如下：

5. 工作计划

第 1 周 接受任务书，领会课题含义，按要求查找相关资料；

第 2 周 阅读相关资料，理解有关内容；

第 3 周 翻译相关英文资料，提出拟完成本课题的方案，写出相关开题报告一份；