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1. 研究目的与意义（文献综述）

agv是一种在计算机和局域网控制下，经导航装置引导并沿程序预定路径自动运行，或牵引载货台至指定地点，进而实现物料自动装卸和搬运任务的无人驾驶输送设备。我国agv的研究与美国等发达国家相比全部和应用较晚，1976年在北京我国研究出最早的实用性agv。近几年我国agv技术也有了很大的发展。南京航空航天大学研制的nhv-Ⅱ型视觉导航agv，通过构建直线路径模型、圆弧拐弯路径模型和非圆弧拐弯路径模型等三种路径模型，实现了对agv 的精确控制；宋斌等人通过分析不同光照条件下的室外环境提出了一种特征提取法，以保障在不同环境下的稳定性；白彪才等人提出了rfid与惯导组合的定位系统来达到定位精度的改善。

国外相对于国内自动引导车研究可开展较早，在1953年美国就研制出世界第一台电磁感应自动引导车。近几年，zoltan rozsa提出了一种无需形状建模的局部点云障碍物费雷问题解决方案，实现基于激光雷达传感器的自动导引车的障碍物预测；维耶索马等人提出了基于模糊推理控制的室外agv导航。

2. 研究的基本内容与方案

针对gps导航的缺点，提出了dr辅助gps的导航系统，在此基础之上，尝试添加加速度计传感器，并针对前后两种导航新系统进行性能分析，来验证通过加速度计传感器的添加可以帮助dr/gps导航系统提高其定位精度等性能。

1.建立dr/gps导航系统模型

3. 研究计划与安排

3.26-4.06确定agv全天候辅助导航技术的总体架构和测试场景；

4.07-4.20完成agv全天候辅助导航技术的系统的搭建；

4.21-5.03编写控制代码，根据自己掌握的编码方法，设计完成具有室外全天候导航能力的agv；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]白彪才, 马殷元. 组合导航的agv定位精度的改善[j]. 测控技术, 2018,v.37;no.314(04):143-145 150.

[2]曹西京, 张登榜, 朱本辉, et al. rtk-gps技术及其在agv导航中的应用[j]. 物流技术,2015(10):252-255.

[3]张昭, 辛鑫, 李志. 基于agv智能小车的通信模块设计[j]. 数码世界, 2019(1).