1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文献综述一、选题的背景及意义1、研究背景近年来，网上购物等新的消费方式带动电子商务快速发展，随着网络购物的消费观念深入人心，互联网电商平台订单量的大幅增长。

订单数量的日益增长以及产品种类的多元化，对仓库中拣选工人的时效及工作量的要求越来越高。

随着信息通讯、互联网核心技术和供应系统的不断发展完善；物流行业的管理开始走向自动化、智能化，当前物流企业之间的各项供应环节协作的紧密性得到了进一步提升，物流信息化进入了智能物流的阶段。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究内容：本论文针对大型仓库货物运输，基于turtlebot移动机器人平台，编写轨迹跟踪程序，采用pid等控制算法，根据大型室内仓储环境和货物类型设计多个小车的编队控制算法，实现小车编队队形的生成，保持和切换，并且能在突发情况下进行避障。

在深入分析现有文献研究成果基础上，结合matlab/simulink系统仿真，并且针对研究过程中出现的实际问题进行理论分析，提出可行的控制方案。

研究手段：在熟悉多智能体一致性控制原理的基础上，采用matlab/simulink建立抽象编队控制模型，基于ros软件开发平台，采用c语言编程，设计控制程序，通过试验验证，给出初步的实验结果，运用控制理论分析所设计的编队控制协议的有效性。