1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

随着工业业自动化的不断发展，堆垛机在玻璃生产线中的应用在不断扩展和深化，为玻璃工业自动化水平发挥了巨大的作用。堆垛机在玻璃生产企业推广后节省了大量的人力物力，把许多繁重而危险的工作用自动化机器来代替，可迅速、准确地堆放玻璃。但我国生产的浮法玻璃生产设备与国外先进水平相比，质量上还存在很大差距。经调查，在使用国内一些浮法玻璃生产的设备时，所存在的质量问题中玻璃划伤或破碎大约占50％。且划伤或破碎主要在堆垛阶段产生。玻璃生产的堆垛质量对我国工程人员来说值得深入研究。参考文献[2]

近年来，玻璃生产线的日生产量不断增加，玻璃品种、规格繁多。如果还是采取人工取片堆垛方式，已经不能满足生产需要，不但容易出现划伤和二次污染，而且对工人安全生产也存在危险性。因此，玻璃生产商纷纷装备玻璃堆垛设备。由参考文献[16]可知目前，常用的玻璃堆垛设备大致分为以下3类：垂直堆垛机，水平堆垛机，机械手堆垛机。

上述3种堆垛机都有各自的特点，但机械手堆垛机强大的灵活性和适应能力是其它两类堆垛机无去比拟的，因而具有广泛的应用前景。随着玻璃生产商对机械手堆垛设备认知度的提高，其在玻璃生产线冷端的应用已成为一种趋势。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

解决问题：本课题主要研究玻璃取片机控制系统设计。

研究手段:玻璃取片机整个系统基于plc控制，整个控制系统包括：plc控制器及d／a转换器、显示模块、伺服电机控制系统、变频电机控制系统等，)plc控制器：对整套工艺系统分析，plc型号可选用s7-200，通过plc与d/a转换器相链接，可获得数据进行处理，变频电机控制系统中，将控制信号经d／a转换后的电压信号传输给变频器，通过模拟量控制不但可以提高加工精度，而且节约i／o点数。通过d/a转换系统，控制伺服电机，保证堆垛机四连杆机构的精确性，从而能够保证程序的正确执行。由于四杆机构的运动精度对堆垛系统控制能否正常工作起到至关重要的作用，故在电机选取中选用控制精度、低频特性、矩频特性、过载能力、运行性能、速度响应等性能相对都比较高的伺服电机来驱动，并在吸盘上安装一台绝对值编码器，用来确定吸盘的位置。plc控制器、伺服驱动器、伺服电机等组成伺服控制系统来控制四杆机构的运动进行玻璃的搬运工作。伺服电机在驱动器的驱动下，通过减速器驱动四杆机构运动，目标位置由绝对值编码器的反馈信号反馈给plc控制器，在plc控制器的控制下保证旋转的精度，机构旋转时有编码器进行位置反馈，定位准确。

毕业设计主要工作：（1）通过了解玻璃取片机的工作方式，设计出能够执行的取片机plc程序）（2）设计取片机的整体构成，能够是机构运行合理，（3）思考如果优化机构，使得取片机的效率大大提高（4）优化plc程序，使得整个程序具有比较完善的抗干扰能力。（5）比较垂直堆垛机，水平堆垛机，机械手堆垛机的其各种优缺点，找出其在不同情况下最优的方式。