1. 研究目的与意义（文献综述）

agv小车(automatedguidedvehicle，简称agv)指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上。

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，agv小车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，agv已经得到了越来越广泛的应用，对agv的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。

纵观agv小车的发展历史，第一辆agv诞生于1953年，距今已经60多年，它是由一辆牵引式拖拉机改造而成，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式agv用于工厂和仓库。20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。通过一个叫做“地面控制器”的设备打开或关闭导线中的频率，从而指引agv沿着预定的路径行驶。20世纪80年代末期，无线式导引技术引入到agv系统中，例如利用激光和惯性进行导引，极大的提高了agv系统的灵活性和准确性，这些导引方式的引入，使得导引方式更加多样化了。从20世纪80年代以来，自动导引运输车（agv）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势，成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组成部分。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

agv小车即自动导航小车，其中的牵引舵机是其设计的核心之一，牵引舵机完成小车的牵引和转向控制，在agv小车中是最为关键的部件之一。在本设计中采用差速转向的方法，对舵机的两个轮子采用分别的直流调速的驱动方法，设计其机械结构。

2.2研究目标

3. 研究计划与安排

第1周：明确设计任务，确定设计的agv牵引舵机的功能要求，查阅资料。

第2周：阅读技术资料，确定牵引舵机的设计方案。

第3周：完成开题报告。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]张家生，王忠石等.电机原理与拖动基础.北京邮电大学出版社2006（2）.

[2]王三民.机械设计计算手册.化学工业出版社.2012(7).

[3]azaheer,gacovic,dkacprzak.abipolarpadina10-khz300-wdistributediptsystemforagvapplications.ieeetransactionsonindustrialelectronics,2014,61(7):3288-3301