1. 研究目的与意义

采用at89c51单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左、右转弯，直走，倒退，停止功能。

毕业设计的具体目的：

1、agv(automaticguidedvehicle),即自动引导车，是一种物料搬运设备，是能在某位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。

2. 国内外研究现状分析

AGV自动引导小车首先在美国起源，然后在欧洲发展，接着在日本发展，最后来到了中国。1913，该公司第一次使用美国福特汽车引导车跟踪，这是AGV自动导引车的早期发展。经过美国福特汽车公司以后，AGV小车在英国得到了很快的提高，电磁导引的自动导引小车就是英国最先研发出来的。原先得AGV小车需要铺设轨道，而电磁导引使用使AGV小车摆脱这些缺点，因此AGV的运用变得更加的简单。到了60年代初期，自动导引小车在欧洲经济的推动下使其得到了更好的推广和应用，到了80年代，日本对这一方面进行了进一步的研究，这样便推出了拥有磁导航技术的自动导引小车，使得自动导引小车的稳定性大大得到了提升，自动导引小车也大量运用在了汽车领域，而且随着中日企业的深入交流，我们国内的很多企业也感觉到自动导引小车不仅能为企业节省人力，而且还能节省不必要的成本，以及提高工作的效率具有非常好的效果，因此近些年来自动导引小车在国内也得到了很快的发展。从自动导引小车各个技术层面来看，其最为关键也最为重要的一项技术自动导引技术。磁感应导引现在得到了非常广泛的应用，现在一些企业采用的主要是激光导引，而视觉导引也引起了人们的高度关注，现在惯性导引、超声波导引和磁钉一陀螺导引也引起了人们非常大的兴趣和关注度。

3. 研究的基本内容与计划

采用at89c51单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左、右转弯，直走，倒退，停止功能。需要研究的内容有：

1)系统总体方案及控制结构设计

通过分析比较国内先进的agv设计的特点，结合实际控制对象，进行系统总体方案的设计。系统使用cmo s摄像头检测道路标识线，利用舵机控制小车转向，同时使用自制编码器对车速进行检测。

4. 研究创新点

本论文特色与创新如下：

(1) agv小车可十分方便地与其它物流系统实现自动连接，如as/rs(通过出/入库台)、各种缓冲站、自动积放链、升降机和机器人等；实现在工作站之间对物料进行跟踪；对输送进行确认；按计划输送物料并有执行检查记录；与生产线和库存管理系统进行在线连接以向工厂管理系统提供实时信息。(2) 采用agv小车使人工检取与堆置物料的劳动力减少，使操作人员无需为跟踪物料而进行大量的报表工作，因而显著提高劳动生产率。另外，非直接劳动力如物料仓库会计员、发料员以及运货车调度员的工作的减少甚至完全取消又进一步减低了成本。(3) agv小车运输物料时，很少有产品或生产设备的损坏，这是因为agv小车按固定路径行驶，不易与加工设备和其他障碍物碰撞。

（4) 绝大多数agv小车的使用者均证明，2－3 年从经济上均能收回agv小车的投资成本。(5) agv小车通过安装在地面之下的电缆或其他不构成障碍的地面导引物，其通道必要时可作其他用处。(6)系统具有极高的可靠性。agv小车系统由若干台小车组成，当一台小车需要维修时，其它小车的生产率不受影响并保持高度的系统可利用性。(7)节约能源与保护环境。agv小车的充电和驱动系统耗能少，能量利用率高，噪音低对制造和仓储环境没有不良影响。