1. 研究目的与意义

随着控制理论和技术在交通运输领域的飞速发展，智能车技术已经成为一项非常重要的研究方向。

当今世界各个国家或地区或多或少都存在着交通拥挤的问题，以北京为例，外环线以内大部分车辆平均时速在20公里以下。

所以，发展智能交通系统（its）就成为了提高交通资源利用率和交通安全的一种有效手段，而智能车作为its的组成部分，就成为了现在和将来重要的发展方向。

2. 国内外研究现状分析

围绕智能车领域，国内外不少的企业或团体做了很多深入的研究，取得了相当多的研究成果，对未来的智能车的发展有着广阔应用前景和实际意义。

而特别是国外些许国家对该领域的研究都极为重视，很早就在这方面投入了大量人力、物力和财力。

20世纪50年代初，世界上首台采用了埋线电磁感应方式来实现路径跟踪的自动导向车在美国的一家公司制造成功，这种电磁式导航方式一直沿用到70年代初期。

3. 研究的基本内容与计划

本课题设计内容包括硬件和软件系统:硬件系统包括设计开发系统的硬件结构，详细介绍系统的车模、单片机最小系统、视频信号采集与处理模块、电机与舵机驱动模块、测速模块以及电源模块等。

利用altium desinger设计基于arm的智能小车所需的电路板，小车利用摄像头进行路径数据采集，在单片机中实现路径信息判断，并根据所获得的信息控制后轮的两个电机，并根据转向信息控制前轮舵机，使小车绕轨道行驶。

此外，设计光电编码器检测电路检测小车的速度，完成对小车速度的闭环pid控制。

4. 研究创新点

利用比较先进的硬件和软件系统探索基于视觉导航的智能小车的控制，可扩展到对汽车智能化的研究和开发，对ADAS系统、智能汽车和自动驾驶等的研究和实现提供思路和保障。

不同于电磁感应或超声波，利用摄像头采集和分析数据，优化智能车控制方案使其达到最佳的控制效果，并且可以适用于复杂环境，多辆智能车可以模拟真实车辆在真实道路环境下的驾驶行为，从而可以研究和验证汽车的自动驾驶方法，并研究多车交汇的情景，对构建智能交通也有着重要的意义。