1. 研究目的与意义

随着电商行业的迅速发展,对物流行业的效率提出更高的要求,而自动导引车(automated guided vehicles,简称agv)在物流仓储中对提高物流效率、减轻工人劳动强度、降低企业生产成本等具有重要意义。

智能化技术与物流产业相结合将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色，在大多数的智能控制驱动系统当中，电机是主要的驱动执行机构，在物流agv中，车子的运行也是通过电机驱动实现的，同时采用双电机驱动的方式可以实现差速转向，避免了单独的设计转向控制系统。

本课题主要研究内容主要是针对以双直流电机驱动agv的动力系统，设计驱动电路实现对电机进行驱动控制，为agv提供驱动力，同时通过控制不同电机的转速实现差速，到达转向的目的。

2. 国内外研究现状分析

国内：国内agv小车发展起步晚、历时短。在我国，北京起重运输机械研究所、清华大学、中国邮政科学规划院、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所、国防科技大学是第一批研究agv小车的机构。1975年，北京超重运输机械研究所研发出我国第一台电磁导引定点通信的导引小车。1989年，北京邮政科学规划院在之前的基础上研发出了我国第一台双向无线通信的自动导引小车，也是我国第一个能自主生产agv的机构。agv是我国九五计划中的重大研究项目，在一些国企中成功的应用于生产线上，比如成都烟卷厂将agv小车应用于仓储系统，提高了劳动生产率。近年内agv技术得到了发展，新松电能研发出了磁导航和激光导航两种类型的国家电网许巡检agv。2013销售量为300台，占国内生产率的75%。海康威视针对电商物流企业的仓储工作环境研究出来阡陌，目前应用于京东物流系统中。此外，大族激光研制了激光加惯性导航agv、深圳怡丰研制了激光带反射板的agv、深圳米克力美公司研制了d-z无轨导航agv。

国外：agv在国外的研究历史悠久，1953年，世界上第一辆agv小车诞生，它是一种由牵引式拖拉机改造而成的，在仓库中沿着固定线路运输物料的器具。发展到上世纪50年代末60年代初期时，已经有多种经过改造的agv用于仓库里的生产制造。1954年，英国研制出来电磁感应导向的agv，利用激光进行导向，极大地提高了agv小车的灵活性，拓宽了agv小车的适用范围。随后，欧洲大力发展agv并应用于生产制造中，于1960年拥有1300多台agv。20世纪70年代中期，agv技术发展迅速，agv的设计方式呈现出多样化的趋势，人力密集型的大多数工作领域都可以使用agv小车，极大地提高了生产密集型企业的生产效率，降低了人力成本，减少了资金积压。20世纪80年代末，agv技术已趋于成熟，通用汽车公司实现了柔性装配系统（fas）成为了agv的最大需求商。日本于1963年引进agv，于1966年与美国webb公司合资成立agv工厂。当代国外agv的发展追求自动化、智能化，产品覆盖面广，采用模块化设计，不需要人力干预，agv可以实现路径规划，适用于所有的搬运场合。

agv驱动现状：在国内外的研发是社会发展到一定程度的必然结果，国外对agv原理与系统的研究是国内agv研究的先驱，在agv系统与驱动两方面一脉相承。agv系统由主控单元，导引单元，驱动单元，通讯单元安全与辅助单元和供电单元等几个功能模块组成。agv驱动单元由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，主要功能是根据主控信号实现小车的加速，减速，起、制动和转弯。在驱动控制方面，采用脉宽调速、变频调速、变极对数调速、串级调速、绕线式电动机转子串电阻调速、电子调压调速、电磁调速电动机和液力耦合器等方法调节速度。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：

1. 硬件电路设计：

① 转速信号采集模块，实现对转速信号的采集；

4. 研究创新点

基于对AGV的双电机电子电路图进行的设计、调试与改进，使AGV在转向方面更具灵活性，实现小车循迹行驶。