1. 研究目的与意义

码垛机器人属于典型的机电一体化高科技产品，它对于企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局的贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将输送线或传送带上传输的单一物件，按照一定的堆放模式，一件件地堆码成垛，并实现单元化物垛的搬运、存储、装卸、运输等物流活动。最新型的码垛机器人可同时负责多条输送带、多个货盘和多条出料线进行码垛工作，其码垛的速度和质量是人工码垛方式望尘莫及的。

2. 国内外研究现状分析

目前在国外机器人广泛用于各行各业。主要进行焊接、装修、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业。目前，全球现役机器人83万台。过去10年，机器人的价格降低约80%，现在继续下降，而欧美的劳动力成本上涨了40%。现役机器人的平均寿命在10年以上，可能达到15年之久，他们还易于重新使用。所以，以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业多品种，少批量的柔性生产发展方向，具有广阔的市场发展前景和抢进生命力，已开发出多种面上电气机械等行业的自动化成套装备和生产产品。在发达国家，机器人自动化生产已成为一个巨大的产业，年市场容量约为1000亿美元。纵观目前经济发展状况，我国机器人市场增长也异常迅猛，在中国市场上占有35%市场份额的ABB公司在过去的10年，已经在中国大陆销售了10000台机器人。专家分析，到2015年，市场容量将达到十几万台。

3. 研究的基本内容与计划

在设计平面关节型码垛机器人时，应从系统总体要求出发，考虑平面关节型码垛机器人的环境适应性，协调各分系统的技术关联，开展顶层设计，研究综合集成关键技术。按照作业要求建立码垛的cad模型，用机器人离线编程程序rotsy，设计码垛的作业过程和设计码垛作业的控制程序。最后用机器人作业仿真来修改和验证控制程序。为平面关节型机器人规划码垛作业路径和设计码垛作业的控制程序。

计划安排：

1.2月25日-3月10日 完成开题报告，并开始初步的编程。

2.3月11日-4月28日 和同学交流做好毕业设计。

4. 研究创新点

平面码垛机器人具有以下几个特色：

1、 结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、

所需库存零部件少。