1. 研究目的与意义

采用线性滑轨机器人完成仓储作业，能扩大机器人的工作范围、减少设备投入、提高生产效率、增进经济效益和优化作业布局，它标志着企业生产自动化的先进水平。在21世纪,机器人技术在仓储中的进一步开发应用，将出现各种智能化仓储机械，如在自动导向车中应用专家系统确定行走路线和运行方案；在物料存取过程中，应用专家系统指挥机器人进行入架和出架操作；将多媒体技术和专家系统，应用于仓储机械人员培训、操作指导、远程现场监视、异地故障分析和诊断等。研究总结再升级，机器人仓储设备将更多、更加趋于完善，仓储机械更安全、更可靠。

2. 国内外研究现状分析

目前工业机器人已获得日益广泛的应用，随着成组装运的发展，向货板上装货作业呈现出自动化的发展趋势，出现了搬运机器人，完成硬纸箱、塑料箱、袋状物、油桶、罐头盒等物品堆放与自动搬运等操作;特别是自动化仓库的出现，更加速了这种堆列搬运机器人的广泛应用。

搬运和码垛作业在现代企业的物流管理中占有重要地位。80年代，工业发达国家在推广搬运码垛的自动化、机器人化方而取得了显著进展;日本、德国等国家在大批量生产如家电、食品、水泥、化肥等行业广泛使用了搬运机器人。目前，日本已产品化的搬运码垛机器人，最大搬运重量可达300纯，最大工作半径2.5m，最大运动速度0.2m/s，重复定位精度0.5mm。我国在七五、八五期间已有许多单位研制出搬运码垛机器人，如上海大学研制的用于银行金库的直角坐标型搬运机器人、哈工大研制的堆垛机器人等。

在深圳市第六届中国国际高新技术成果交易会上，哈工大机器人研究所与博实公司共同研制的的zbm一a1200型全自动机器人码垛生产线获得成果转化精品奖金奖，受到业内人士的关注。自1989年开始，哈工大自行研制开发的全自动包装机器人码垛生产线不断推陈出新，从600型(600袋/小时)到1200型(1600袋/小时)再到今年新推出的1600型，共实现了6次跨越。第六代产品1600型基于ffs的高速高精度称重包装码垛生产线的生产能力达到1600袋/小时，称重精度达士0.1%，技术上达到国内领先、国际先进水平，并且该产品已经应用于北京燕山石化和上海石化等企业。

3. 研究的基本内容与计划

内容：线性滑轨机器人仓储作业控制程序的编程方法有两种：1.示教编程----在仓储作业现场，手动操作机器人和滑轨，使机器人的末端执行器逐一对准要被搬放物体的位置点，确认并记忆这些点的坐标，控制系统自动将仓储作业过程生成一个作业程序。2.离线编程----按照作业要求建立仓储作业的CAD模型，用机器人离线编程程序ROTSY，设计仓储作业过程和设计作业的控制程序。最后用机器人作业仿真来修改和验证控制程序。本设计采用离线编程的方法为UP6机器人和线性滑轨规划仓储作业路径和设计作业的控制程序。

计划：（1）第1周，理解论文题目的内涵，初步拟订查阅文献的计划；（2）第2周至第3周，查阅文献，写出开题报告；（3）第4周，掌握论文的写作方法，同时熟悉毕业论文中涉及到的预备知识，预先了解一下，熟悉ROTSY软件，开始进行毕业设计；（4）第5周至第9周，研究论文，根据资料和已掌握的知识组织论文内容，接受论文的中期检查；同时进行毕业设计，保证基本完成设计任务；（5）第10周至第14周，完成设计任务，整理并打印好论文；（6）第15周，回顾设计过程和写论文过程，准备论文答辩，论文答辩。

4. 研究创新点

1.仓储机器人是基于三滑轨基础之上的，将机器人本体安装在滑轨上,可进一步提高机器人的工作空间，大大提高仓储机器人工作效率。

2.利用rotsy软件进行离线编程和仿真，建立一个机器人运动仿真系统，这种系统可以在几分钟内产生我们所需要的机器人模型，实时地模拟机器人的操作过程，并将其形象地显示出来。