1. 研究目的与意义

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进,现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式,正在全国范围内得以迅速发展。

自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分,是一种多层存放货物的高架仓库系统,它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统码垛机械手是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一,是货物堆放到立体仓库的前端设备,它能够把单一的物料码放到一起,便于运输,提高了生产效率,它将已装入容器的纸箱,装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质(或塑料)托盘上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存,可大大地减少劳动人员和降低劳动强度,是现代工业社会发展的高科技产物,对提高生产率、降低成本有着重要意义。

2. 课题关键问题和重难点

1.四连杆结构设计本产品主要用于夹持宽度尺寸从10到50厘米，重量小于10千克的箱形货，所以需要提前计算好夹持力和连杆的长度及大小。

连杆无需过长，只要能满足需求即可，连杆过长可能会导致空间不够并且影响包装盒移动。

连杆过重则需要更加好的伺服电机，并且会导致制造连杆成本增加，造成不必要的材料浪费。

3. 国内外研究现状（文献综述）

机器人码垛技术在物流自动化领域应用越来越广泛,由于目前中国还是一个劳动密集型国家,很多工作需要由人工来做,因此码垛机器人的研究具有很大的应用价值,其最直接的影响就是降低劳动成本,提高生产效率。

[1]我国的工业机器人技术发展相对较晚，初期发展的速度相对较慢，导致我国长时期一直处于一种依靠国外先进的工艺和零件、核心技术缺失的发展状况。

不过进入到21世纪我国的机器人发展迎来了一个快速发展的时期，各种机器人工艺制造流程的成熟以及科技水平的发展，促进一大批国产机器人开始在工业生产中应用。

4. 研究方案

夹持物品的方法通过对比两种夹持物品的方式选择最适合抓取本产品的夹具，常见的两种夹持方式为平行钩爪式和吸盘式，表1为这两种夹持方式的结构及优缺点对比。

夹持方式 平行钩爪式 吸盘式优点 结构简单，制造成本较低，可夹持不同种类的物品。

吸力大，可承载重量较大的货物。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周：完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。