1. 研究目的与意义

近年来物流业快速发展，载运工具的智能化已经成为一个发展趋势，设备的智能化也越来越高，人们的劳动强度以及工作效率得到了明显改善。在货物的周转以及储运上，大批的运输设备广泛应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等国民经济各部门。但是目前很多仓库仍旧采用传统的货物运输方式，这就限制了货物的运输效率。所以，设计一款工作效率高，便于维护的仓库运输机器人来替代这些繁琐的的工序，将自动化、智能化的运输系统带入仓库运输中，显得尤为必要。

为此，本课题设计一种可以自动寻迹、主动避障、对道路有自适应能力的一款仓库运输机器人，额定负载为1500kg，其能够完成货物的运输以及上架、下架，与货架构成一整个系统，做到多小车同时工作，进而实现仓库运输的智能化、自动化。课题内容主要包括机械结构和控制系统设计两个方面。机械结构方面主要包括动力部分、传动机构、行走机构和抬升机构，拟采用电动机、链传动进行设计；控制部分主要包括行走、抬升等动作的控制，拟采用PLC进行设计，并配合无线通信传输指令。

2. 研究内容和预期目标

本课题是仓库运输机器人的结构及控制系统设计，其主要研究内容是根据仓库存储的方式，确定运输机器人的运行方式再确定其需要的设计要求。同时，运行中涉及到的主要机构，如：转向机构、行走机构、抬升机构等相关装置进行选择和设计，对运行中涉及到的电机进行选择，对相关的零件进行设计和校核，初步设计控制系统，从而使设计的机器人是一个合格的机器。

通过本次的毕业课题的研究和设计，希望可以达到如下的预期目标：

（1）对所学的课本知识进行一次整体的巩固、理解和运用；

3. 研究的方法与步骤

查阅相关资料，对运输机器人进行初步认识，了解运输机器人的现状和未来的发展趋势以及目前面临的技术瓶颈；根据自己的基本认知，结合图书馆借阅相关书籍，深入了解机器人的相关知识；再分析自己的设计数据，选定总的设计方案；最后，对所涉及到的零部件进行选择、计算和校核。

其大致的步骤如下：

（1）根据设计要求，确定传动系统方案，选择部件典型结构，确定选用的运动传递零件；

4. 参考文献

[1] 巩云鹏，田万禄等主编. 机械设计课程设计 [m]. 沈阳：东北大学出版社，2000.

[2] 孙志礼，冷兴聚，魏严刚等主编. 机械设计 [m]. 沈阳：东北大学出版社，2000.

[3] 刘鸿文主编. 材料力学 [m]. 北京：高等教育出版，1991.

5. 计划与进度安排

1、2022.3.3-2022.3.10 收集资料,并完成英语论文翻译

2、2022.3.11-2022.3.16 方案论证，确定工作原理以及结构分析

3、2022.3.17-2022.3.25 进行运输机器人基本参数计算