1. 研究目的与意义

自动导引小车 AGV（Automated Guided Vehicle），是一种自动化物料搬运设备，它具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维修方便等诸多优点。目前AGV技术主要应用于汽车制造业当中，另外在印刷、造纸、新闻出版等重型搬运作业中以及食品、饮料、酿酒、制药、电子等洁净化车间中也有所应用。基于 PLC的AGV控制系统，主要是以 PLC 作为控制的主要核心，借由光电传感器对运输车运输方向的障碍物与线路因素进行分析，采用串行通信的方式，实现对信息的传递，由PLC 控制系统生成控制信息，通过直流电机控制器对 AGV的行走系统进行控制。本文使用松下的FP1型可编程控制器进行AGV控制系统的设计，运用PLC时序图将程序运行过程直观反映，以实现提高物料运输效率，优化系统流程的目的。

2. 研究内容和预期目标

（1）研究内容：

①agv自动引导系统的设计；

②运用plc程序语言实现agv控制系统的设计；

3. 国内外研究现状

从 1953 年诞生第一辆 AGV 开始，AGV 技术得以发展，随着物流系统和现代企业对 AGV 的需求急剧增加，AGV 应用范围和技术也得以极大程度的提升。从发展模式来看，国内外 AGV 发展主要有两大分支：第一类是智能 AGV 技术，这个发展分支主要是以欧美国家的 AGV 技术为代表，此类AGV 完全不需人工干预，能适应不同流程、任意路径下的搬运场合；另外一类是以日本为代表的简易型 AGV 技术，此类 AGV 技术追根溯源是由叉车技术发展起来的，此类AGV 简单实用，突出具备移载功能，投资回报率高，适用于搬运作业量大、作业流程动态性不高且简单的生产应用场合，如仓储业、制造业、邮局及码头港口等，此类 AGV 技术门槛低。我国使用和研究的主要为后者。

Young等研究基于CMI(cell-mediated)下利用I-PID控制理论提高AGV运行效率的方法^[1]；Xinyu等研究基于模糊控制原理，通过减少侧偏差和角度偏差以提高对AGV的横向控制^[2]。郑磊等探究了AGV 小车在白酒行业自动化立体仓库中的实际应用，为AGV小车在其他行业中出入库作业提供了实际参考价值^[3]；王军建研究了在汽车制造行业中AGV技术的应用^[4]；黄娟等利用PLC控制的光电导引式实现对AGV控制系统的设计，对提高劳动生产效率具有较高的实用价值^[5]。

4. 计划与进度安排

2022.11--2022.01进行本课题相关调研与文献检索，明确选题的意义、把握该课题国内外研究现状、确定欲解决的关键问题、并在此基础上完成开题报告。

2022.02--2022.04学习和掌握agv的基本原理和fpwin gr 2.0软件的使用，

构建并改进agv控制系统模型，并使用fpwin gr 2.0软

5. 参考文献

[1] young j l ,jin h s,jin w l, driving control of an agv for an automated container terminal using an immunized pid controller based on cell-mediated immunity[j]. artificial life and robotics, 2005, 9(2):90-95.

[2] xinyu w,mengyin f,yi y. lateral control of autonomous vehicles based on fuzzy logic[j]. control amp; decision conference, 2013(34):1-17.

[3] 郑磊 ,李平. agv小车在白酒行业自动化立体仓库中的应用[j].中国市场,2016(36):28-29