基于视觉SLAM的移动小车建图与导航开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1 、研究背景和意义我国制造行业的不断发展，使基于高新技术的自动化产业逐步取代传统的低端制造业，由于现代社会对生产效率提高的需要和人们对智能生活方式的向往，移动机器人技术得到了发展，并广泛应用于生产和生活。

移动机器人的控制需要计算机控制系统、传感器、定位系统、路径跟踪规划[1]，从20世纪80年代概率理论的广泛应用开始，slam的发展也进入了快车道，概率方法和slam的结合取得了很大突破，出现了以卡尔曼滤波、粒子滤波、最大似然估计为基础的研究方法[2]。

目前，人们对于移动机器人功能的要求越来越高，希望移动机器人能完成室内生活场景下的特定任务，为人们服务。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题主要研究如下内容：本文进行了基于视觉的slam算法设计，使移动机器人在环境中进行同时定位与建图。

并且针对移动机器人的导航进行算法设计，使移动机器人可以规划最优路径，快速到达指定地点。

最后进行场地实验，对视觉slam以及导航算法效果进行验证。