基于STM32的履带式拖拉机转向控制器设计开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

随着农业机械化的快速发展，履带式拖拉机以其牵引力大、通过性好等优点，在农业生产中扮演着越来越重要的角色。

然而，传统的履带式拖拉机转向系统存在着转向操作费力、精度低、智能化程度不足等问题，难以满足现代农业对拖拉机作业效率和精度的要求。

因此，研究设计一种基于stm32的履带式拖拉机转向控制器，对于提高拖拉机作业效率、减轻驾驶员劳动强度、推动农业机械智能化发展具有重要的现实意义。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，随着电子技术、控制技术和传感器技术的快速发展，拖拉机转向控制技术取得了显著进步。

国内外学者和研究机构对拖拉机转向控制系统进行了大量的研究，并取得了一定的成果。

1. 国内研究现状

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本课题主要研究内容如下：1.深入研究履带式拖拉机转向系统的结构特点和工作原理，分析其运动学和动力学特性，为转向控制器的设计提供理论基础。

2.分析传统转向系统的优缺点，确定基于stm32的转向控制器的设计方案，选择合适的stm32微控制器型号，并进行外设资源分配。

4. 研究的方法与步骤

本课题研究将采用理论分析、实验研究和仿真模拟相结合的方法，按照以下步骤逐步开展：1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解履带式拖拉机转向控制技术的发展现状、研究热点和未来趋势，为课题研究提供理论基础和技术参考。

2.系统设计阶段：根据课题研究目标和功能需求，确定基于stm32的履带式拖拉机转向控制器的总体方案，包括硬件平台选型、软件架构设计、传感器选型等。

3.硬件设计与实现阶段：根据系统设计方案，完成转向控制系统的硬件电路设计，包括传感器模块、电机驱动模块、电源模块和人机交互模块等，并进行电路仿真和pcb设计，最后进行硬件电路的焊接、调试和测试。

5. 研究的创新点

本课题的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出了一种基于stm32的履带式拖拉机转向控制器设计方案，相较于传统的转向控制方式，该方案具有成本低、易于实现、控制精度高等优点。

2.设计了一种基于多传感器融合的转向角度检测方法，通过融合多个传感器的测量数据，可以有效提高转向角度测量的精度和可靠性。

3.提出了一种基于模糊pid控制算法的转向控制策略，可以根据拖拉机的行驶状态和路面情况自适应地调整控制参数，实现转向过程的平稳性和快速性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 谢方圆,张正涛,李亮,等.基于stm32的智能循迹小车设计[j].电子技术与软件工程,2020(19):101-103.

[2] 周俊.基于stm32的履带式巡检机器人的研究与设计[d].南昌:南昌大学,2019.

[3] 李世坤,刘刚,王建,等.基于stm32的履带式机器人控制系统设计[j].机械设计与制造,2022(1):252-255.