基于视觉SLAM的单目稠密建图算法研究与实现开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述一、选题背景近年来，众多高新技术产品涌入市场，进入了人们的生活，极大的改善了人们的生活水平。

当智能手机搭载了语音助手，人们初次体会到了人工智能的魅力，但这还远远不够。

如今，无人驾驶汽车技术，扫地机器人，智能机器人玩具，增强虚拟现实设备等开始出现在我们的身边，这些技术或产品的出现得益于计算机视觉的研究与发展。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

需要解决的问题：1.解决单目尺度模糊问题2.结合算法构造视觉里程计、后端优化、回环检测3.实现基于单目视觉slam的稠密建图拟采用的研究途径：1.经过查阅资料了解到目前很多方案都在linux系统中实现，需要对linux系统更加熟悉，学会在linux系统中编译代码。

2.传统方法的视觉里程计离不开特征提取、特征匹配和相机校准等复杂过程，同时各个模块之间要耦合在一起才能达到较好的效果，目前提出一种基于深度学习的方法，该算法可以舍弃传统算法复杂的操作过程。

实验结果表明，基于深度学习的算法具有较高的精度和稳定性且复杂度大大降低。