1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、 课题目的及意义四旋翼飞行器通过电机带动螺旋桨旋转，能够完成垂直起降、定点悬停等行为动作，且其操作简易，因此备受青睐[1-4]。
早在1907年,brguet-richet就让世界上第一架四旋翼飞行器gyroplaneno.1升上了天空。
但由于构造复杂、不易操纵等原因,大型四旋翼飞行器的发展一直都比较缓慢。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
要研究或解决的问题1四旋翼飞行器的建模2基于积分型的反步控制3 matlab仿真与分析4实验验证 采用的研究手段（1）在参阅文献资料的同时参照比较现有的四旋翼飞行器的设计方案，先进行总体的方案设计，包括理论建模、算法设计等；（2）总体方案设计：控制策略四旋翼飞行器是一个强耦合、非线性以及欠驱动的系统。
采用的控制策略如图1所示。
图1控制流程结构图控制器设计采用的积分型反步控制法是在传统的反步控制算法基础上引入跟踪误差的积分项，以此更好地消除稳态误差。
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