1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、课题背景及意义随着近年来国家的不断投入，工业机器人有了长远的发展。
现在，工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，先进的机器人可以根据人工智能技术规定的原则纲领自主行动。
工业机器人在工业生产中能够代替工人进行单调、频繁和重复的长时间作业，如搬运、机械加工、简单装配车间上，或者是在一些精密行业上，如在医学中使用机器人进行远程手术[1-4]。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
要研究的问题根据某工厂货物搬运需求，设计开发机械臂能够将已确定位置的物体移至指定位置并摆放整齐；针对机械臂工作过程中出现或可能出现的安全隐患能够及时进行报警，如若在机械臂工作路径上有障碍物，能够进行报警并实现避障，选择逆向计算中其他可行的解，重新规划路径，这些是该项目的难点。
研究手段1. 查阅文献，了解控制机械臂的步骤。
主要包括机械臂运动学分析和机械臂轨迹规划和机械臂路径规划仿真三部分。
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